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水下执行器

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产品说明

水下执行器是一种水下作业装备用于高精度输出转角的执行设备,本团队现已完成使用范围覆盖0-2000米,输出扭矩涵盖0-500N·m的水下执行器模组及双自由度云台系列的产品研发。执行器采用模块化设计理念,内部集成高性能力矩电机、减速机、驱动器、控制器、编码器、角度传感器等部件,具有可定制化的机械接口服务支持,通讯接口可支持RS232\RS485\RS422\CAN等多种协议形式。产品配备自研的高性能驱动器,同服控制中加入了磁链观测控制,可适应不同负载并具有极宽的定速带宽,不需要像传统三环PID控制那样频繁整定参数,简单易用。同时,采用双级编码反馈,可以有效提高控制精度,保持位置控制稳定性,还具有温度保护、过载保护等功能,保证产品稳定可靠运行。目前已形成带电保持式M系列、断电自锁式D系列和自适应云台型Y系列。

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产品特点

  • 双路反馈控制:电机输出端和控制端分别安装有高精度多位编码器,可以消除机械回程误差,同时使产品能实时反馈输出端的位置,即使在断电后也能记住平移和倾斜位置,使用更加方便。

  • 磁链观测反馈:在伺服控制模式下,可不需要频繁调参去适应负载。

  • 模块单元控制:每个轴设有独立的驱动控制模块单元,允许两个轴同时移动。

  • 位置控制精确:在电机能承受的负载范围内,位置误差小于0.1°。

  • 多种控制模式:具有力位混控模式、位置模式、速度模式、力矩模式等。

  • 安全机制齐全:具有过温、过压、过载等多重机制保护。

M系列产品介绍

M系列产品采用电机模组带电角度模式设计,具有体积小、结构简单等特点,在水下机械臂、小型舵等电动调节场景中大量应用,现已形成扭矩涵盖2.0-200N.m的系列化产品,可根据实际需要进行机械接口和电气接口的定制化设计,总体具有以下特点:

  • 体积重量小:产品采用高密度伺服电机与谐波减速机进行集成,体积重量与相同输出扭矩的同类产品相比具有明显优势。

  • 位置控制准:通过双编码器反馈与磁链观测反馈三重机制下,可以确保能够准确到达目标位置,消除左右摇摆问题。

  • 稳定性高:电机采用集中绕组的无刷直流电机方案,经过优化极弧系数,具有较低的齿槽转矩,运行更平稳:减速齿轮全部经过调质处理,使得其拥有较高的强度和使用寿命:控制器具有过温、过压、过载保护:产品整体采用物理平衡设计,能够适应多种复杂极端环境。

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D系列产品介绍

D系列产品采用电机模组+涡轮蜗杆模式设计,具有断电自保持、直角输出等特点,在大型舵、升降机等场景中大量应用,现已形成扭矩涵盖20.0-500N.m的系列化产品,可根据实际需要进行机械接口和电气接口的定制化设计,总体具有以下特点:

  • 断电自保持:采用二级减速和断电自锁功能设计,可实现非工作时间零功耗,更加有效的节约能源。

  • 背隙误差低:采用调校和预紧的高精度涡轮蜗杆组件设计,有效降低了背隙误差,位置保持精度可达0.1-0.2°。

  • 使用范围广:具有压力补偿装置,使用环境根据内置压力补偿和外置压力补偿,可分为0-2000米和0-6000米两种规格。


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Y系列产品介绍

Y系列产品采用电机模组+自适应调节模式设计,具有姿态保持、自适应跟踪等特点,在水下云台、声呐搭载平台等场景中大量应用,现已形成扭矩涵盖10.0-100N.m的系列化产品,性能可对标Sidus水下云台,可根据实际需要进行机械接口和电气接口的定制化设计,总体具有以下特点:

  • 自适应跟随:内置高精度陀螺仪和智能控制算法,可实现目标自适应跟踪和自稳定防抖功能,跟踪算法的鲁棒性高,跟随响应快,跟随误差小。

  • 模块化设计:具有机械和电气模块化结构,可方便进行多级串联使用,实现多自由度的自跟随运动。


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